惠襄帝下诏命左御卫大将军涿郡留守薛世雄率领燕地的精兵三万讨伐李密。他命令王世充等将领都受薛世雄指挥,所遇见的盗贼,可以随便诛杀。隋右翊卫将军薛世雄率领三万人马讨伐窦建德,扎营在河间七里井。窦建德选精兵埋伏在河间县南部边界的沼泽里,各城镇的守军全部拔营伪装偷跑。声称返回豆子䴚。薛世雄认为他们是惧怕自己,不再提防。窦建德策划回击秦军。窦建德驻地距薛世雄的军营有一百四十里,建德率领敢死队二百八十人先行,命令其余的人随即陆续出发,并与士兵约好,“夜里到达薛营就进攻他们,若到达时天已经放明,就投降。”他率军走到距薛营不到一里的地方,天就要亮了,窦建德惶惑,和大家商议投降之事。恰好天降大雾,人相隔咫都无法辨认,窦建德高兴地说:“天助我也!”于是率军突入薛营袭击他们。薛世雄兵营大乱,兵卒们都翻越栅栏逃走,薛世雄无法制止,他只和左右几十名骑兵逃回涿郡。薛世雄惭愧忧愤,发病去世。窦建德就包围了河间。
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